目前悬臂采用的检测技术
悬臂空间位置反馈通常都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的,对悬臂的空间位置计算过程非常复杂,该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模,而这三个编码器都有不同程度的误差,这就容易造成累积误差,故悬臂空间坐标的准确性不高。根据我们现场多年的经验,以上几种定位方式优缺点如下:1、编码器定位方式编码器可以实时显示移动机车的具体位置,便于移动机车的实时控制。
用户需求和解决方法
本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统,即中控室楼顶合适位置安装基准站,在悬臂中部和前端安装GNSS天线。实时检测各堆取料机位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据,同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的主站PLC。为料场堆取料机无人化操作提供基础数据。一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段、与另一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段之间的距离。
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