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桁架机械手技术参数

X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。其中:

1．结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成;

2．X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的组件，各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

1)结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。

2)导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

3)传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

4)传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行，防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

5)机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。

3工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如:真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。

4控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行

分析静定平面桁架的受力情况有以下两种方法：

①截面法

②节点法

③麦克斯韦-克雷莫纳法

空间桁架

组成桁架各杆件的轴线和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空间桁架不能简化为平面桁架来处理，如网架结构。塔架、起重机构架等。空间桁架的节点为光滑球铰结点，杆件轴线都通过联结点的球铰中心并可绕球铰中心的任意轴线转动。每个节点在空间有三个自由度。节点和杆件数的关系为W=3j－n，W>0为几何可变桁架，W=0为几何不变且无多余约束的空间桁架。空间桁架和平面桁架一样，可用部分截割法和节点法求出桁架内所有杆件所受的内力。部分截割法则是利用空间任意力系的六个平衡条件求出各杆的内力。节点法是截取节点为隔离体，利用每个节点所受的空间汇交力系的三个平衡条件，求出各杆的内力。

内力特征

受力特点是结构内力只有轴力，而没有弯矩和剪力。这一受力特性反映了实际结构的主要因素，轴力称桁架的主内力。实际结构（如钢筋混凝土屋架，铆（栓）接或焊接的钢桁架桥）中由于结点的非理想铰结等原因，还同时存在微小的弯矩和剪力（理想铰接没有），对轴力也有很小的影响（因结点刚性和桁架杆横截面积与惯性矩比值的大小而异，一般减小5%～0.1%），称为次内力。

桁架机械手上料过程

在桁架机械手启动前，操作员需要确定桁架机械手是否在初始的位置，没有的话要将机械手调整到初始的位置。操作员可直接看机械手初始灯有没有亮起，进行调整。

等桁架机械手回到初始位置后，数控机床向其发出上料信号。桁架机械手的升降气缸得到型号开始运作，使其向z轴下降到拾取工件的地方抓取工件，上升电磁阀通电机，械手向z轴上升至桁架处（机械手上升到桁架处后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升中止）、往x轴运行，到机床上方然后开始下降同时向机床发送机械手运行区域型号，下降到机床卡盘处，机械手打开夹具将工件放到卡盘内，机床卡盘收紧。然后机械手向z轴回升到桁架处，同时向机床发送机械手下料就绪的信号，此时机械手就绪灯亮起，等待数控机床发送下料指令。